这一天，众人也是在照常地进行着研制。
其实在这一段时间里面，他们已经把很多，不是最关键的技术都给研发了出来。
但是他们没有因此停顿下来并且庆祝。
因为他们觉得，没有把最核心的三大技术，旋翼芯片技术、飞控系统技术和飞行安全保障系统，给研制出来的话，其实也不算最终的成功。
这时，苏辰也是在办公区的办公桌上，继续看着有关于，无人机三大核心技术的技术图纸。
这几个月下来，再加上之前自学和深入，其实他已经感受到了一丝感觉。
但是若想真正把这一技术给应用出来，总是感觉缺少一个点，一个可以令他类似突破瓶颈的点。
所以现在，他也是转着笔，边看着电脑上的技术图纸，也是边在纸上写着临时产生出来的灵感。
并且在另外一台电脑上，扣着代码。
他觉得自己前世是文科生，这一世穿越过来之后，也是已经跟理科知识一直打交道，真的是奇妙。
他前世当中最痛苦的，则是在高中所见到的物理与化学知识等。
所以当时他也是才选择了文科。
但是到了这一世，不知道是因为不得不克服困难，还是自己想了解更多的相关知识。
经过一系列的自学之后，他也是发现，并不是自己的脑子、思维和智商不行。
只是前世的自己害怕难学的知识，并且选择了逃避，而就是因为选择了逃避之后，所以才不能发现自己的潜力。
“飞控系统，相当于无人机的cpU系统，类似于人类的大脑，接受指令，运用指令，反馈信息。”
“姿态控制，为何如此难流畅实现呢！？？”
“先量测，然后进行解算、优化控制。”
“对称的十字形刚体结构......旋翼...现在我们也是把旋翼芯片技术给研制出来了。”
“在每个旋翼均安装在一个电机转子上，通过控制电机的转动状态，来控制每个旋翼的转速，从而来提供不同的升力，以实现各种姿态。”
“电机驱动部件方面的技术，更是早就解决掉了。”
“每个电机均又与电机驱动部件、中央控制单元相连接。”
“然后再通过中央控制单元提供的控制信号，来调节转速大小。”
“三大核心之一的飞行安全保障系统，我们也是研发出来了ImU惯性测量单元。”
“其为中央控制单元提供姿态解算的数据，机身上的检测模板，为无人机提供了解自身位姿情况最直接的数据。”
“为我们的旋翼无人机最终实现复杂环境下的自主飞行，提供了保障。”
“现在也就剩下飞控系统了，只要把最后的这里攻克掉，那我们的无人机就可以开始调试且装机了。”
苏辰也是边想着，边用笔的底部，小力并且颇有节奏地撞击着桌面。
而这个点，其实已经是下班时间了。
但是办公区内，也是有很多人并没有选择离开，而是自愿选择了加班。
因为一个项目接近尾声的时候，其实他们也不能休息下来。
甚至每逢在睡觉的时候，他们也是会想起来，有关于工作的事情。
而且他们很多人选择加入王滔团队，其实更多是因为热爱，并不是真的因为工作和工资而工作。
也是因为梦想、信仰和执念，他们才集聚在了一起，成为一个团队下的人。
而此时，也是突然有一个员工的小孩，拿着一根棍，和一个圆圈组成的竹蜻蜓。
苏辰也是看见他，马上就搓动那条小棍，并且产生了气流，将竹蜻蜓送上了天空。
而竹蜻蜓，也是在空中飞行了一段时间，并且做出了各种特技动作。
当苏辰看见这一系列的事情发生之后，也是令他产生了极大的灵感！
无人机的姿态稳定控制，其任务是控制旋翼无人机的多个姿态角，稳定地跟踪期望字条心态。
并保证闭环姿态系统具有期望的动态特性。
紧接着，苏辰他也是在纸上，写着自己所认为的分析结果。
随后，经过分析，他也是发现旋翼无人机，具有姿态与平动的耦合特点。
所以！
他也是得出了一个结论！
即只有保证姿态达到稳定控制，那么才能使得旋翼总升力。
在期望的方向上产生分量，进而控制飞行器沿期望的航迹的方向飞行。
而因为旋翼无人机的姿态，在实际飞行环境中会受到外界干扰，和不精确模型的参数误差、测量噪声等，未建模动态对控制效果的影响。
紧接着，他也是继续进行分析。
而在分析的过程中，也是喃喃自语。
最终，他也是分析出来，原来，只要引入适当的观测器，和控制器对总的不确定性，进行估计和补偿。
从而保证旋翼无人机在外界存在干扰下，对姿态的有效跟踪。
随即，他也是在电脑中，根据所设想与计算出来的无人机工作特性，建立了一些动力学模型出来。
并且进而针对姿态的三个通道——俯仰、翻滚和偏航。
来分别设计姿态控制器，每个通道中都对应引入了相应的控制器。
跑了片刻模型之后，他也是测出来，每个通道的实际姿态值，都跟踪上了期望值。
并且在考虑到通道中，必然存在的不确定因素，如模型误差、环境干扰、观测误差等，这些会降低系统的闭环性能的不确定性。
于是乎，在考虑完保证飞行姿态可以保持稳定的时候。
苏辰他也是进一步思考，该如何控制路径保持稳定。
他不知道是不是因为突然灵感迸发，此时精神简直就是全神贯注于眼前的事情。
而且他也是知道，如果继续分析下去的话，那么阻拦无人机装机调试的困境，将会被他所解决。
就这样，他也是继续分析下去。
就这样，经过持续的分析，他也是发现，在时间尺度上进行分析的话。
那么就可以得出一个结论，飞行的姿态角变化的频率，要大于飞机位置的频率。
所以，他也是进一步创建模型发现，只要针对轨迹跟踪，使用内外双环控制，内环控制姿态角，外环控制位置。
那么便可以控制路径保持稳定。
就这样，他也是进入到了“心流”的状态，并且继续分析下去。
此时，当他抬头的时候，他也是发现，自己工位的周围，也是一个人都没有。
而且刚刚他的感觉是白天，现在却已经是深夜了。
随后，他也是看了一眼时间。
“这就已经凌晨四点了嘛。”
其实周围的同事，在之前也是发现了他在沉浸于自己的工作当中。
所以也是没有人打扰他，以至于他连过了这么久时间都不知道了。
“呼~！！”
就这样，他也是放下手中的笔和鼠标。
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